[MicoAir] MTF-02P 옵티컬 플로우 & 라이다 센서 (실내에서 GPS 없이 포지셔닝) 최대 고도 6M

MTF-02 MicoAir Technology에서 개발한 광학 유량 조정 통합 센서입니다. 

Uart를 사용하여 데이터를 출력하며 Ardupiot, PX4 및 INAV와 같은 주류 오픈 소스 비행 컨트롤러와 호환됩니다. 

복잡한 개발 프로세스 없이 간단한 구성 후 바로 사용할 수 있습니다.

< 사양 >

출력 인터페이스 : UART/115200/LVTTL

프로토콜 : Micolink/Mavlink/MSP

출력 속도 : 50Hz

지원되는 펌웨어 : Ardupilot/PX4/INAV/FMT

TOF 범위 : 6m@90% 반사율/1K 럭스; 4m@90% 반사율/70K 럭스;

중심파장 : 940nm

방출 각도 : 2 °

데드존 : 2cm

거리 정확도 : 2cm(<2m@90% 반사율); 1.5%(>2m@90% 반사율)

광학 흐름 FOV : 42 °

최대 속도 측정 : 7m/s@1m 높이

광 흐름의 주변 광 수요 : >60Lux

광학 흐름 작동 거리 : >8cm

전력 소모 : 200mW (40mA@5V)

공급 전압 : 5V

사용자 설명서 (여기에서 MicoAssistant 다운로드)

Github.com/micoair/MTF-01_USER_MANUAL

MTF-01/02 는 정확히 같은 방식으로 구성되고 사용됩니다.

아두파일럿 파라미터 참조

Serial4_baud : 115

Serial4_protocol : 1

Serial4_Options : 1024 (펌웨어 v4.5 이상일 경우에만)

Flow_Type : 5

RngFnd1_Type : 10

RngFnd1_Max_CM : 600

RngFnd1_Min_CM : 1

RngFnd1_Orient : 25

AHRS_EKF_Type : 3

EK3_SRC3_Posxy : 0

EK3_SRC3_PosZ : 2

EK3_SRC3_VelXY : 5

EK3_SRC3_VelZ : 0

EK3_SRC3_YAW : 1

RC7_OPTION : 90

EK3_SRC_OPTIONS : 0 

AVOID_ENABLE : 0

INAV6 용 광학 흐름 및 Lidar(MTF-01) 를 설치하여 드론을 호버링하고 실내 비행을 개선하십시오.

< 패키지 목록 >

MTF-02 모듈 * 1

20cm SH1.0 4PIN 케이블 * 1 (단일 커넥터)

15cm SH1.0-MX1.25-6P 케이블 * 1 (pixhawk2.4.8 용)

15cm SH1.0-GH1.25-6P 케이블 * 1 (pixhawk4/5/6 용)

MTF-02P는 Micolink/Mavlink/MSP와 같은 여러 직렬 프로토콜을 지원하고 Ardupilot, PX4, INAV 등과 같은 주류 오픈소스 비행 컨트롤러와 호환됩니다.

보드 뒷면의 점퍼를 연결하면 프로토콜을 쉽게 전환할 수 있습니다.

모듈 프로토콜은 MicoAssistant를 사용하여 전환할 수도 있지만 점퍼 구성이 우선합니다.

• 크기 : 21.6 x 16 x 6.5mm
• 무게 : 1.5g

미코 링크 는 MicoAir Tech가 센서 데이터를 읽는 코드를 직접 작성할 준비가 된 개발자를 위해 맞춤화한 가벼운 프로토콜입니다.

MTF-01의 Micolink 메시지 디코딩 – MicoAir Tech