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Holybro Pixhawk 6X Pro v2A
Key Design Point
High-performance ADIS16470 Industrial IMU with high accelerometer dynamic range (±40 g), perfect for accurate motion sensing in demanding UAV applications
All New advanced durable vibration isolation material with resonance frequency in the higher spectrum, ideal for industrial and commercial drone applications
Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses
High performance STM32H753 Processor
Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system
Safety-driven design incorporates sensors from different manufacturers and model lineups
Independent LDO powers every sensor set with independent power control.
Ethernet interface for high-speed mission computer integration
Temperature-controlled IMU board, allowing optimum working temperature of IMUs
All new Vibration Isolation Design
This new vibration isolation design uses a custom-formulated durabile silicone-based isolation material in place of the traditional foam design. Backed by extensive R&D and testing, it offers optimal IMU damping characteristics with resonance frequency in the higher spectrum, perfect for industrial and commercial drone
Technical Specification
Processors & Sensors
FMU Processor: STM32H753
32 Bit Arm? Cortex?-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
All other port combined output current limiter: 1.5A
Mechanical data
Dimensions
Flight Controller Module: 38.8 x 31.8 x 30.1mm
Standard Baseboard: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
Mini Baseboard: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
Weight
Flight Controller Module: 50g
Standard Baseboard: 72.5g (Aluminum)
Mini Baseboard: 26.5g
Interfaces
16- PWM servo outputs
R/C input for Spektrum / DSM
Dedicated R/C input for PPM and S.Bus input
Dedicated analog / PWM RSSI input and S.Bus output
4 general purpose serial ports
3 with full flow control
1 with separate 1.5A current limit (Telem1)
1 with I2C and additional GPIO line for external NFC reader
2 GPS ports
1 full GPS plus Safety Switch Port
1 basic GPS port
1 I2C port
1 Ethernet port
Transformerless Applications
100Mbps
1 SPI bus
2 chip select lines
2 data-ready lines
1 SPI SYNC line
1 SPI reset line
2 CAN Buses for CAN peripheral
CAN Bus has individual silent controls or ESC RX-MUX control
2 Power input ports with SMBus
1 AD & IO port
2 additional analog input
1 PWM/Capture input
2 Dedicated debug and GPIO lines
Other Characteristics
Operating temperature: -40 ~ 85°c
Pixhawk 6X Pro 내부 구조 - 카운터웨이트(Counterweight) - 고가속 범위 ADIS16470 IMU(±40 g) - 산업용 이중화 IMU 보드 - Pixhawk Autopilot Bus - FMU 보드 - 새 진동 절연: IMU 감쇠 특성을 최적화하고 내구성이 뛰어난 맞춤 배합 절연 소재
Pixhawk Autopilot Bus 다음 베이스보드와 함께 쓸 수 있습니다. - Mini Baseboard - Standard Baseboard - Raspberry Pi CM4 Baseboard - Pixhawk Jetson Baseboard(NVIDIA) - 사용자 맞춤 베이스보드
IMU 보드 - IMU 정확도를 보장하는 온도 보상 저항 - 산업용 등급 이중화 IMU - 여러 센서 제조사의 센서 기술 적용 - 특수 배합 절연 소재로 감싼 IMU 보드
센서 이중화 구조 - IMU 3개 - 기압계 2개 - 지자계 1개
FMU 보드 - Pixhawk Autopilot Bus 커넥터 표준 - STM H753 32비트 프로세서, 최대 480MHz - BalancedGyro™ 기술을 적용한 Inversense ICM45686 IMU - NXP EdgeLock SE050 보안 소자
포트와 연결 예시(배선도) - DroneCAN GPS(F9P)·DroneCAN 지자계(RM3100): DroneCAN 통신 프로토콜 - CAN 허브: 여러 CAN 장치용 전원 공급 CAN 포트 확장 허브(CAN 장치 전용 전원 선택 사항, 2S-12S) - CAN2: CAN 인터페이스 #2 - GPS(M10): 지자계·LED·부저·안전 스위치 내장 - GPS2: 보조 UART GPS용 - 텔레메트리 라디오(Microhard P900): 오토파일럿과 지상 관제국 간 무선 MAVLink 연결 - Remote ID - UART4 & I2C: UART·I2C 포트 - ADC in & GPIO - USB Type C - DSM RC: Spektrum DSM 수신기용 - ETH(Ethernet): 이더넷 장치와 고속 미션 컴퓨터 연결용 - I2C: 여러 I2C 장치용 분배기(ST VL53L1X Lidar 등) - SPI(Serial Peripheral Interface Bus): SPI 장치용 - Micro SD 카드 슬롯: 로그 기록용 - FMU Debug Port, I/O Debug Port - PM02D 파워 모듈 - POWER2: 백업 전원용 보조 전원 입력 - RC IN: SBUS/PPM 수신기 연결, RSSI/SBUS 출력 - FMU PWM OUT [AUX] 1~8, I/O PWM OUT [MAIN] 1~8 - BEC(서보용) - 텔레메트리 라디오가 외부 전원을 필요로 하면 BEC가 필요할 수 있습니다. - 올인원 수신기: RC·텔레메트리·1080P HD 영상 올인원(S.Bus 연결) - 지상 관제국: RC·텔레메트리·HD 영상 올인원, QGroundControl이 들어간 Android OS
VTOL 고정익 배선 예시 - PM02D-HV 파워 모듈, 배전 보드(PDB), 배터리 2개 - 모터 1~4, 푸셔 모터, ESC - FlaperonRight·FlaperonLeft·VTailRight·VTailLeft 서보 - BEC, Microhard 텔레메트리 라디오 P900, 텔레메트리 안테나 - 디지털 대기속도 센서, 수신기, GNSS 안테나, H-RTK Unicore UM982 - 선 색: 전원, ESC 신호, 서보 신호 및 전원
치수(mm) - FMU 모듈: 38.8 x 31.8, 높이 30.1 - FMU 모듈 장착: 4-M2 깊이 3.5, 구멍 간격 24.4 x 31.4 - 베이스보드: 101.90 x 52 - 베이스보드 바닥 장착 구멍: 4-Ø4.20, 간격 24.40 x 31.40 - 전체 높이: 36.35
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