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Holybro Pixhawk 6X Pro v2A
- High-performance ADIS16470 Industrial IMU with high accelerometer dynamic range (±40 g), perfect for accurate motion sensing in demanding UAV applications
- All New advanced durable vibration isolation material with resonance frequency in the higher spectrum, ideal for industrial and commercial drone applications
- Triple redundant IMU & double redundant barometer on separate buses
- High performance STM32H753 Processor
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system
- Safety-driven design incorporates sensors from different manufacturers and model lineups
- Independent LDO powers every sensor set with independent power control.
- Ethernet interface for high-speed mission computer integration
- Temperature-controlled IMU board, allowing optimum working temperature of IMUs
All new Vibration Isolation Design
This new vibration isolation design uses a custom-formulated durabile silicone-based isolation material in place of the traditional foam design. Backed by extensive R&D and testing, it offers optimal IMU damping characteristics with resonance frequency in the higher spectrum, perfect for industrial and commercial drone
Technical Specification
Processors & Sensors
- FMU Processor: STM32H753
- 32 Bit Arm? Cortex?-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO Processor: STM32F103
- 32 Bit Arm? Cortex?-M3, 72MHz, 64KB SRAM
- On-board sensors
- Accel/Gyro: ADIS16470 (±40g, Vibration Isolated, Industrial IMU)
- Accel/Gyro: IIM-42652 (±16g, Vibration Isolated, Industrial IMU)
- Accel/Gyro: ICM-45686 with BalancedGyro™ Technology (±32g, Hard Mounted)
- Barometer: ICP20100
- Barometer: BMP388
- Mag: BMM150
- NXP EdgeLock SE050 Plug & Trust hardware secure element
- Voltage Ratings:
- Max input voltage: 6V
- USB Power Input: 4.75~5.25V
- Servo Rail Input: 0~36V
- Current Ratings:
- Telem1 output current limiter: 1.5A
- All other port combined output current limiter: 1.5A
- Dimensions
- Flight Controller Module: 38.8 x 31.8 x 30.1mm
- Standard Baseboard: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Mini Baseboard: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- Weight
- Flight Controller Module: 50g
- Standard Baseboard: 72.5g (Aluminum)
- Mini Baseboard: 26.5g
- 16- PWM servo outputs
- R/C input for Spektrum / DSM
- Dedicated R/C input for PPM and S.Bus input
- Dedicated analog / PWM RSSI input and S.Bus output
- 4 general purpose serial ports
- 3 with full flow control
- 1 with separate 1.5A current limit (Telem1)
- 1 with I2C and additional GPIO line for external NFC reader
- 2 GPS ports
- 1 full GPS plus Safety Switch Port
- 1 basic GPS port
- 1 I2C port
- 1 Ethernet port
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 SPI bus
- 2 chip select lines
- 2 data-ready lines
- 1 SPI SYNC line
- 1 SPI reset line
- 2 CAN Buses for CAN peripheral
- CAN Bus has individual silent controls or ESC RX-MUX control
- 2 Power input ports with SMBus
- 1 AD & IO port
- 2 additional analog input
- 1 PWM/Capture input
- 2 Dedicated debug and GPIO lines
- Operating temperature: -40 ~ 85°c
Pixhawk 6X Pro 내부 구조
- 카운터웨이트(Counterweight)
- 고가속 범위 ADIS16470 IMU(±40 g)
- 산업용 이중화 IMU 보드
- Pixhawk Autopilot Bus
- FMU 보드
- 새 진동 절연: IMU 감쇠 특성을 최적화하고 내구성이 뛰어난 맞춤 배합 절연 소재
Pixhawk Autopilot Bus
다음 베이스보드와 함께 쓸 수 있습니다.
- Mini Baseboard
- Standard Baseboard
- Raspberry Pi CM4 Baseboard
- Pixhawk Jetson Baseboard(NVIDIA)
- 사용자 맞춤 베이스보드
IMU 보드
- IMU 정확도를 보장하는 온도 보상 저항
- 산업용 등급 이중화 IMU
- 여러 센서 제조사의 센서 기술 적용
- 특수 배합 절연 소재로 감싼 IMU 보드
센서 이중화 구조
- IMU 3개
- 기압계 2개
- 지자계 1개
FMU 보드
- Pixhawk Autopilot Bus 커넥터 표준
- STM H753 32비트 프로세서, 최대 480MHz
- BalancedGyro™ 기술을 적용한 Inversense ICM45686 IMU
- NXP EdgeLock SE050 보안 소자
포트와 연결 예시(배선도)
- DroneCAN GPS(F9P)·DroneCAN 지자계(RM3100): DroneCAN 통신 프로토콜
- CAN 허브: 여러 CAN 장치용 전원 공급 CAN 포트 확장 허브(CAN 장치 전용 전원 선택 사항, 2S-12S)
- CAN2: CAN 인터페이스 #2
- GPS(M10): 지자계·LED·부저·안전 스위치 내장
- GPS2: 보조 UART GPS용
- 텔레메트리 라디오(Microhard P900): 오토파일럿과 지상 관제국 간 무선 MAVLink 연결
- Remote ID
- UART4 & I2C: UART·I2C 포트
- ADC in & GPIO
- USB Type C
- DSM RC: Spektrum DSM 수신기용
- ETH(Ethernet): 이더넷 장치와 고속 미션 컴퓨터 연결용
- I2C: 여러 I2C 장치용 분배기(ST VL53L1X Lidar 등)
- SPI(Serial Peripheral Interface Bus): SPI 장치용
- Micro SD 카드 슬롯: 로그 기록용
- FMU Debug Port, I/O Debug Port
- PM02D 파워 모듈
- POWER2: 백업 전원용 보조 전원 입력
- RC IN: SBUS/PPM 수신기 연결, RSSI/SBUS 출력
- FMU PWM OUT [AUX] 1~8, I/O PWM OUT [MAIN] 1~8
- BEC(서보용)
- 텔레메트리 라디오가 외부 전원을 필요로 하면 BEC가 필요할 수 있습니다.
- 올인원 수신기: RC·텔레메트리·1080P HD 영상 올인원(S.Bus 연결)
- 지상 관제국: RC·텔레메트리·HD 영상 올인원, QGroundControl이 들어간 Android OS
VTOL 고정익 배선 예시
- PM02D-HV 파워 모듈, 배전 보드(PDB), 배터리 2개
- 모터 1~4, 푸셔 모터, ESC
- FlaperonRight·FlaperonLeft·VTailRight·VTailLeft 서보
- BEC, Microhard 텔레메트리 라디오 P900, 텔레메트리 안테나
- 디지털 대기속도 센서, 수신기, GNSS 안테나, H-RTK Unicore UM982
- 선 색: 전원, ESC 신호, 서보 신호 및 전원
치수(mm)
- FMU 모듈: 38.8 x 31.8, 높이 30.1
- FMU 모듈 장착: 4-M2 깊이 3.5, 구멍 간격 24.4 x 31.4
- 베이스보드: 101.90 x 52
- 베이스보드 바닥 장착 구멍: 4-Ø4.20, 간격 24.40 x 31.40
- 전체 높이: 36.35
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